Merkezi eksen düzeni ve çapraz düzen, AGV direksiyon tahrik tekerleği için her biri kendine özgü özelliklere ve uygun uygulamalara sahip iki yaygın yapısal tasarım yöntemidir. Bu iki düzeni karşılaştırmalı bir genel bakışla analiz edelim:
I. Merkezi Eksen Düzeni
Düzen Yapısı:
AGV direksiyon tahrik tekerleği, aşağıdaki resimde gösterildiği gibi, genellikle her iki tarafta simetrik olarak düzenlenmiş, AGV gövdesinin merkezi ekseni boyunca monte edilmiştir:
Yapısal Özellikler:
AGV direksiyon tahrik tekerleği, önden arkaya simetrik olarak düzenlenmiş olarak AGV gövdesinin merkez hattı boyunca yerleştirilmiştir.
Düz bir çizgide hareket ederken, ön ve arka dalgıç tekerlekler yol sapmalarını düzeltmek için aynı açıya ayarlanır.
Dönüş sırasında sol ve sağ dalgıç çarklar 90 derece dönerek diferansiyel çarklar haline gelerek yerinde dönüş sağlar.
Avantajları:
Yapı nispeten basittir ve iyi bir stabilite sunar.
Düz çizgi hareketi ve yerinde dönüşün elde edilmesi kolaydır.
Uygun Senaryolar:
Yüksek stabilite ve hassas hareket gerektiren senaryolar için idealdir.
Sabit hareket gerektiren daha büyük yüklere sahip AGV'ler için uygundur.
II. Çapraz Düzen
Düzen Yapısı:
AGV tahrik tekerleği, aşağıdaki resimde gösterildiği gibi iki tahrik tekerleği zıt köşelere konumlandırılacak şekilde AGV gövdesine çapraz olarak monte edilmiştir:
Yapısal Özellikler:
AGV Dalgıç tekerlekleri, AGV gövdesinin merkezi etrafında simetrik olarak düzenlenir ve genellikle AGV'nin çapraz çizgisi boyunca konumlandırılır.
Hareket ayarlamaları genellikle merkezi eksen düzenine kıyasla daha karmaşıktır ve çoğunlukla daha hassas kontrol algoritmaları gerektirir.
Avantajları:
Merkezi düzene göre daha fazla esneklik ve manevra kabiliyeti sunar; çekiş gücü belirli hareketlerde merkezi eksen düzeninden daha iyi performans gösterebilir.
Kapalı alanlarda karmaşık hareketlere olanak sağlar.
Uygun Senaryolar:
Sık yön değişiklikleri ve karmaşık hareketler gerektiren senaryolar için idealdir.
Çapraz düzenlerin düşük boşluklu alanlara daha iyi uyum sağladığı tünel AGV'leri gibi düşük profilli AGV'ler için uygundur.
III. Operasyon Sırasında Karşılaştırmalı Analiz
3.1 AGV'nin Gövde Ekseni Boyunca Düz Çizgi Hareketi
Öncelikle aşağıda gösterildiği gibi düz çizgi hareketi sırasında merkezi ve çapraz yerleşimler için tahrik modellerini inceleyelim:
Merkezi yerleşimi gösteren yukarıdaki sol resimde, ileri veya geri hareket ederken her iki dalgıç çarkı aynı yolda hizalanıyor. Tutarsız gerçek hızlara veya eşit olmayan çıktıya neden olan dalgıç tekerlekleri arasındaki herhangi bir hız farkı veya kayma, aracın konumunu etkilemeyecektir. Bu yalnızca kırmızı ok yolundaki hızı etkiler ve tekerlekler arasındaki gerilim nedeniyle hız dalgalanmaları olarak görünür.
Yukarıdaki sağdaki resimde, diyagonal düzende, kırmızı ok yolu boyunca bir bileşke kuvvet kolu (yeşil renkle gösterilmiştir) bulunmaktadır. Bu düzende tekerlekler arasındaki hız farklılıkları veya kayma, aracın daha yavaş veya kayan tekerleğe doğru kaymasına neden olarak AGV gövdesinin o yönde eğilmesine neden olur. Bu yanlış hizalama sadece tekerlekler arasında gerilime neden olmakla kalmaz, aynı zamanda hız dalgalanmalarına ve yanal sallanmaya da neden olur.
3.2 AGV'nin Gövde Eksenine Dik Yanal Hareket
Şimdi aşağıda gösterildiği gibi merkezi ve çapraz tahrikli modellerin yanal hareketine bakalım:
Hem merkezi hem de çapraz yerleşimlerde, yanal hareket, kırmızı ok yolu boyunca bileşke bir kuvvet kolu (yeşil renkle gösterilmiştir) oluşturur. Burada, dalgıç çarklar arasındaki herhangi bir hız farkı veya kayma, aracın konumunun daha yavaş veya kayan tarafa doğru eğilmesine neden olacak, bu da yanlış hizalamaya yol açacak ve hızda dalgalanmalara ve yanal sallanmaya neden olacaktır.
3.3 AGV'nin Gövdesi Etrafında Merkezlenmiş Yerinde Döndürme
Son olarak, aşağıda gösterildiği gibi yerinde dönüş sırasında sürücü modellerini merkezi ve çapraz yerleşimler için inceleyelim:
AGV yerinde döndüğünde, merkezi düzen, çapraz düzene kıyasla daha kısa bir kuvvet koluna (yeşil renkle gösterilmiştir) sahip olur. Bu nedenle sık sık yerinde dönüş gerektiren AGV'ler için çapraz yerleşim bir avantaj sağlar.
Çözüm:
Merkezi ve çapraz düzenlerin her birinin güçlü yönleri vardır. Yerleşim seçimi AGV'nin özel uygulamasına ve gereksinimlerine bağlıdır. Merkezi düzen daha fazla stabilite ve daha basit kontrol sunarken çapraz düzen esnekliği ve yüksek yük kapasitesini vurgular. Uygulamada, bir düzen seçerken kontrol algoritmalarının güçlü ve zayıf yönlerini dikkate almak önemlidir. Belirli gereksinimleri ele almak ve her durumu ayrı ayrı analiz etmek çok önemlidir; Aşırı basitleştirmekten veya öğeleri referans amacıyla bağlamdan çıkarmaktan kaçının.
