Esnek malzeme taşımanın temel bir bileşeni olan diferansiyel tahrikli AGV'ler, kompakt yapıları, olgun kontrolleri ve yüksek esneklikleri nedeniyle çeşitli lojistik senaryolarında yaygın olarak kullanılmaktadır. Teknik detaylarının derinlemesine anlaşılması, doğru seçim ve tasarım için çok önemlidir.
1. Tahrik Yöntemi ve Tekerlek Sistemi Yapısı
Diferansiyel tahrikin temel prensibi, iki sabit tahrik tekerleği arasındaki hız farkını bağımsız olarak kontrol ederek yönlendirmeyi sağlamaktır. Tahrik tekerleklerinin sayısına ve işlevsel entegrasyonlarına bağlı olarak bunlar esas olarak üç türe ayrılır:
Çift-Tekerlek Diferansiyel Tahrikli
Tekerlek Sistemi Bileşimi: 2 bağımsız tahrikli tahrik tekerleği (çoğunlukla sönümleme veya salınım yapılarına sahip) + 2 veya daha fazla pasif tekerlek.
Hareket Özellikleri: İleri, geri, isteğe bağlı kavisli yollar yapabilme kabiliyetine sahip, en eksiksiz hareket kabiliyetine sahiptir vesıfır-yarıçap-yerinde dönüşson derece yüksek esneklik sunar.
Yük Uyarlaması: Tahrik tekerlekleri yaylı sönümleme özelliğine sahip olduğunda, kaymayı önlemek için yeterli karşı ağırlığa ihtiyaç vardır. Tahrik tekerlekleri için salınımlı denge kirişi tasarımı kullanılırsa, ekstra ağırlığa ihtiyaç duymadan yük değişikliklerine uyum sağlama yeteneği daha güçlü olur.
Tek Yönlü Diferansiyel Direksiyon Tahriki
Tekerlek Sistemi Bileşimi: 1 entegre diferansiyel direksiyon simidi (tahrik ve direksiyonu birleştiren, sönümlemeli) + 1 sabit yönlü tekerlek + 1 küçük tekerlek.
Hareket Özellikleri: Hareket modu arabaya benzer; yalnızcaileri hareket ve ileri giderken dönme, geri alınamaz. Sabit-yollu, tek yönlü lojistik döngüleri için uygundur.
Çift Yönlü Diferansiyel Direksiyon Tahriki
Tekerlek Sistemi Bileşimi: 1 adet ters çevrilebilir diferansiyel direksiyon (sönümlemeli) + 2 tekerlek.
Hareket Özellikleri: Tek yönlü direksiyon simidinin işlevselliğini genişleterekileri, geri ve yanal öteleme, dar alanlarda manevra kabiliyetini artırır.
2. Temel Parametre Hesaplamaları: Çekiş Kuvveti ve Dönüş Yarıçapı
Kararlı AGV çalışması, yeterli çekiş kuvvetine ve uygun dönüş kapasitesine dayanır. İşte temel hesaplama yöntemleri.
Çekiş Gücü Hesaplaması
Tahrik sisteminin çalışma sırasında toplam direncin üstesinden gelebilmesini sağlamak kritik öneme sahiptir. Gereken toplam çekiş kuvveti (F_traction) şunları sağlamalıdır:
F_traction F_resistance'tan büyük veya ona eşit=F_rolling + F_slope + F_acceleration
Yuvarlanma Direnci (F_rolling): F_rolling=μ_rolling × m × g
μ_rolling: Yuvarlanma direnci katsayısı (yüksek kaliteli zeminler için 0,01-0,02)
m: kg cinsinden toplam kütle (AGV dara ağırlığı + nominal yük)
g: Yerçekimi ivmesi (9,8 m/s²)
Gradyan Direnci (F_slope): F_eğimi=m × g × sin(θ)
θ: Yolun maksimum eğim açısı
Hızlanma Direnci (F_acceleration): F_ivme=m × a
a: AGV'nin m/s² cinsinden maksimum hızlanması/yavaşlaması
Motor Torku Doğrulaması: Toplam çekiş kuvvetine bağlı olarak tek bir motorun torkunun yeterli olup olmadığını doğrulayın.
Tek Motor Torku T Büyük veya eşittir (F_traction × R_wheel) / (2 × η)
* R_wheel: Metre cinsinden tahrik tekerleği yarıçapı
* η: İletim verimliliği (tipik olarak 0,8~0,9)
Dönüş Yarıçapı Hesaplaması
Çift-Tekerlek Diferansiyel AGV'ler için: Kinematik modelleri şunları sağlar:yerinde rotasyon-, böyleceteorik minimum dönüş yarıçapı 0'dır. Pratik uygulamalarda stabilite ve verimlilik dikkate alınarak makul bir dönüş yolu planlanmaktadır.
Diferansiyel Direksiyon Tahrikli AGV'ler için: Dönüş yarıçapları dingil mesafesi ve maksimum direksiyon açısına göre belirlenir ve şu şekilde hesaplanır:
Minimum Dönüş Yarıçapı R_min=L / tan( _max)
L: Direksiyon merkezi ile takipçi aks arasındaki dingil mesafesi
_max: Direksiyon simidinin maksimum direksiyon açısı
Şunu takip ediyorDingil mesafesinin kısaltılması ve direksiyon açısının arttırılması dönüş esnekliğini etkili bir şekilde artırır.
3. Temel Bileşen Seçiminde Dikkat Edilecek Hususlar
Tahrik Motoru: Her ikisini de karşılamalınominal tork(sürekli çalışan çekişin sağlanması) vetepe torku(başlatma, hızlandırma ve tırmanma taleplerini karşılama) gereksinimleri. Yukarıda belirtilen çekiş kuvvetinden hesaplanan tork değeri, motor seçiminin doğrudan temelini oluşturur.
Yay Sönümleme Sistemi: Birincil görevi, dengeli çekiş sağlamak için tahrik tekerleği ile zemin arasındaki sürekli teması sürdürmektir. Yayın ön yükü ve sertlik katsayısı, AGV'nin dara ağırlığına, nominal yüke ve zeminin düzlüğüne dayalı olarak hassas hesaplama ve seçim gerektirir; böylece tahrik tekerleğinin değişen yükler altında yerden kalkması nedeniyle kaymamasını sağlar.
4. Uygulama Senaryosu Özeti
Diferansiyel tahrik sistemleri, yüksek esneklikten{0}uygun maliyetli uygulamalara kadar geniş bir yelpazeyi kapsar.
Çift-Tekerlek Diferansiyel AGV'lerüstün esneklikleri nedeniyle tercih edilen seçimdir.otomobil kaynak atölyeleri, esnek bileşen montaj hatları ve "mal-kişiye-mal toplama depoları, özellikle alan-kısıtlı veya karmaşık-yol senaryolarındaki yüksek-frekanslı, küçük-toplu taşıma görevleri için uygundur.
Diferansiyel Direksiyon Tahrikli AGV'leriçin daha sık kullanılırYolların nispeten sabit olduğu ancak yine de bir miktar manevra kabiliyeti gerektirdiği tek yönlü veya çift yönlü malzeme taşıma, genel montaj atölyelerinde hat{0}}yan malzeme temini gibi senaryolarda mükemmel bir performans sergiliyor.
Çözüm: Diferansiyel tahrik AGV'sinin seçilmesi, başlangıç aşamasından başlayan sistematik bir süreçtir.senaryo gereksinimleri (esneklik), gücün doğrulanmasıçekiş gücü hesaplamalarıve daha sonra fizibilitenin doğrulanmasıdönüş yarıçapı ve mekansal analiz. Hassas hesaplama ve makul eşleştirme, AGV sisteminin verimli ve istikrarlı çalışmasını sağlamanın temelidir.
